在執(zhí)行焊接操作時(shí)，分別由機(jī)器人和位移器控制器分析完成。這種設(shè)計(jì)方法的基礎(chǔ)是解決工件焊接軌跡在用戶(hù)坐標(biāo)系中的位置。焊接前，首先建立用戶(hù)坐標(biāo)系，確定與焊接機(jī)器人相關(guān)的位置，然后求出焊接軌跡在該坐標(biāo)系下的表達(dá)式，確定位移器運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)，再用機(jī)器人與位移器的運(yùn)動(dòng)關(guān)系求出機(jī)器人的空間軌跡。

焊接定位器

焊接機(jī)器人和移位器采用兩個(gè)不同的控制系統(tǒng)，因此協(xié)作需要集成時(shí)鐘觸發(fā)器。此操作必須在硬件系統(tǒng)控制中完成。例如，必須統(tǒng)一兩個(gè)系統(tǒng)的命令信號(hào)時(shí)鐘，并完成并發(fā)觸發(fā)器。另外，在教學(xué)過(guò)程中，教學(xué)文件和加工文檔的文件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)也不容忽視。

除了位移器運(yùn)動(dòng)控制算法的建立外，位移器運(yùn)動(dòng)軌跡的精細(xì)度和機(jī)器人協(xié)同運(yùn)動(dòng)的復(fù)雜性也同樣重要。(威廉莎士比亞，位置、位置、位置、位置、位置、位置、位置等)為了使位移器運(yùn)動(dòng)能夠持續(xù)運(yùn)動(dòng)的平滑度，需要應(yīng)用插值算法來(lái)擬合位移器交會(huì)點(diǎn)，完成精密的轉(zhuǎn)換。另外，可以使用小分段擬合方法將機(jī)器人空間運(yùn)動(dòng)軌跡分成小分段。這樣可以大大減少焊接機(jī)器人所需的控制點(diǎn)數(shù)，有助于完成兩人的協(xié)作。

國(guó)內(nèi)對(duì)分離式移位器的研究最近才逐漸開(kāi)始，高性能移位器尚未普及，大多數(shù)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用的移位器只能實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單基本的預(yù)設(shè)動(dòng)作，復(fù)雜焊接軌跡的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)尚未在大型工業(yè)加工場(chǎng)合實(shí)現(xiàn)。

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